À la fin du XIXe siècle, la protection contre les incendies pour la ville de Palm Beach était initialement
assurée par un groupe de pompiers volontaires connu sous le nom de « Flagler Alerts ». Ce groupe avait été
organisé et équipé par Henry Morrison Flagler en 1894 afin de protéger ses propriétés et ses intérêts locaux.
Les Flagler Alerts étaient basés dans la ville de West Palm Beach. Palm Beach et West Palm Beach
sont séparées par une étendue d’eau appelée le lagon de Lake Worth. Avant d’être dragué pour devenir
une section de l’Atlantic Intracoastal Waterway (voie navigable côtière de l’Atlantique), il s’agissait
d’un lac d’eau douce de 21 miles (environ 34 km) de long et pouvant atteindre un mile (environ 1,6 km)
de large. À cette époque, aucun pont n’existait ; par conséquent, en cas d’incendie, les Flagler Alerts
ne pouvaient intervenir qu’en ferry ou par le train. Comme ni le matériel de lutte contre les incendies
ni les pompiers n’étaient présents sur l’île, Palm Beach dépendait entièrement d’une aide extérieure.

En 1911, le groupe a officiellement changé de nom pour devenir le service d’incendie de la ville
de West Palm Beach (City of West Palm Beach Fire Department). Il a continué à assurer la protection
contre les incendies à Palm Beach moyennant 250 dollars par intervention. Préoccupés par les délais
d’intervention trop longs et par des tarifs d’assurance incendie inutilement élevés, les responsables
de la ville ont décidé de mettre en place un service de protection incendie plus local. Le service d’incendie
de Palm Beach (Palm Beach Fire Department) a ainsi été créé en décembre 1921 et, au début de l’année
1922, Elmer Schultz a été nommé premier chef des pompiers.

Le premier camion de pompiers de Palm Beach était un modèle American La France de 1921 (modèle n° 75),
équipé d’une pompe « triple » d’un débit de 750 gallons par minute (gpm) et d’un système d’extinction
chimique ainsi que de lances à incendie. Ce nouveau véhicule et son équipage étaient hébergés dans
la première caserne de pompiers de la ville, située sur Main Street (aujourd’hui Royal Poinciana Way).
Les premières cartes Sanborn indiquent que cette caserne se trouvait du côté nord de la rue, à côté
de l’emplacement actuel du restaurant Testa’s. Elle était initialement dotée d’un effectif composé
du chef des pompiers et de deux pompiers professionnels rémunérés à temps plein. Avec le développement
de la ville, une deuxième caserne de pompiers fut construite en juin 1924. Elle était située sur First Street,
à un pâté de maisons au sud de Worth Avenue. Un deuxième camion d'incendie fut également ajouté.

En 1925, un nouvel hôtel de ville fut construit à l'intersection d'Australian Avenue et de County Road.
Il abritait l'administration municipale ainsi que plusieurs autres services. Le nouveau bâtiment accueillait
également les services de police et d'incendie. La caserne prit le nom de « Central Station »
(caserne centrale) ou de quartier général après la fermeture du site de First Street.

Au début de l'année 1926, trois incendies survenus en une seule journée attirèrent l'attention
sur l'insuffisance du dispositif de protection contre les incendies à Palm Beach. Le chef Schultz proposa
la création d'une brigade supplémentaire de pompiers volontaires. De nombreux résidents hivernaux
éminents et hommes d'affaires rejoignirent le service d'incendie. Le recours aux volontaires prit fin à
la fin des années 1940 ou au début des années 1950.

En novembre 1927, la caserne de Main Street (secteur nord) ferma ses portes lors de l'ouverture de
la caserne située à l'angle de Wells Road et de County Road (Caserne n° 2). Un troisième camion-pompe
neuf de marque American La France fut acquis. La caserne nord était principalement dotée de pompiers
volontaires.

L'urbanisation croissante et l'augmentation de la population dans le sud de la ville rendirent nécessaire
la création d'une troisième caserne (Caserne n° 3), qui ouvrit ses portes au 2185 South Ocean Boulevard
en avril 1964. Cette caserne fut aménagée à partir de l'ancien logement du gardien de Phipps Park et
abritait initialement un camion-pompe et un véhicule d'intervention polyvalent. En 1995, une nouvelle
caserne sud fut construite à Phipps Ocean Park pour remplacer l'ancienne installation.

Les missions des pompiers évoluèrent avec la mise en place du service de soins paramédicaux en 1972,
grâce au don de la première unité mobile de soins intensifs de la ville par Mme Helen Fraser. Mme Fraser
estimait que si un véhicule de réanimation avancée avait été disponible l'année précédente, son mari aurait
peut-être survécu.

En 1982, le service fut officiellement rebaptisé « Palm Beach Fire Rescue Department » (Service d'incendie
et de secours de Palm Beach) afin de souligner l'intensification des efforts et de la charge de travail liés
aux services médicaux d'urgence. En mai 1987, les travaux de rénovation de la caserne de pompiers Nord
(Caserne 2), située au 300 North County Road, ont été achevés, et les bureaux administratifs du service
ont été transférés de la Caserne 1 au troisième étage de la Caserne 2.

En 2004, une nouvelle caserne centrale (Caserne 1) a été construite au 355 South County Road, en face
de l'ancienne caserne centrale.